Начало

Материал из Megakopter Wiki
Перейти к: навигация, поиск

Содержание

Вступление

Все это стало возможным благодаря интернету и поганой Почте России. У нас оказались каталоги мировых производителей радиодеталей. Мы увидели работы в коптеростроении немцев и подумали: "Ну что, Иваны хуже что-ли сделают?" Как это создавалась нужно спрашивать Сергея, зачем это создавалось нужно спрашивать у нашего 21 века.

Для чего все это? Хобби? Не дорого ли...? Не дороже любого хобби. Вообще, интерес, это то что заставляет чувствовать нас счастливыми и здоровыми. Нет интереса — жизнь скучна и ужасна и "работа эта надоела.. *ля, пивка что-ли попить??"

Каждый из нас хочет в тайне и в открытую быть первооткрывателем вселенной. Не поэтому мы так любим современное кино про героев, компьютерные игры? Не поэтому ли гонимся за покупкой новых вещей? Чувство, обладание которыми очень схоже с ощущением первооткрывателя, но в отличии от последнего, постоянно куда то убегает, потому что мы покупаем готовые продукты, продукты чьей-то готовой гениальности и фантазии и не испытываем подлинного удовлетворения (вещи надоедают, после 6 часов игры в компьютер, я испытываю депрессию за зря потраченный выходной, потому давно уже не играю).

Да, покупка коптера это тоже некая покупка гениальности от Сергея и его команды. Но вы не покупаете шприц с дозой. Невозможно купить коптер и не быть причастным к его созданию. Проводок, да проволочку вы прикрутите по своему.

Теория воздуха

Все начинается от физики работы пропеллера. Наверное, все уже знают что, вращаясь, воздух под пропеллером образует избыточное давление, вверху возникает его недостаток - получаем подъемную силу.

Prop2.gif

Далее вступает второй закон. Сила вращения винта заставляет двигатель вращаться в обратную сторону, именно для компенсации этой силы на вертолетах установлен второй хвостовой пропеллер.

Наш коптер работает немного по другому, компенсацию момента вращения 4-х пропеллеров (в случае с X4) выполняют 2 пропеллера с обратным вращением. Другими словами 2 пропеллера вращаются по часовой стрелке, два других — против, но тяга у всех направленна вверх. Поэтому пропеллеры в нашем сленге всегда идут парой (левые и правые). Левый - зеркальное отображение правого и наоборот. Это нужно запомнить.

Теория электроники

Полетный контролер

Ну вот вы скажете, окей, сделали раму с 4 движками и 4 пропеллерами (где два правых и два левых винта). Но как же коптер держит равновесие в воздухе? Это состояние называется гомеостаз (способность сохранять равновесие в динамически нестабильной среде, ровно как наша психика и опыт стрессов). На уровне электроники все проще. Главная деталька зовется "электронный гироскоп".


Стакан воды видели? Наклоните его, а вода все равно остается параллельна горизонту. Как бы коптер не наклонялся, мы знаем его положение относительно горизонта и вносим поправки во вращение двигателей. Но это еще не все. Теперь не наклоняя стакан, быстро переместите его в сторону.Заметили что вода в стакане ушла в противоположную сторону движения? Коптер не наклонялся, а мозги коптера подумали что нужно внести корректировки - в результате мы получаем падение.Значит ускорение нашего коптера вызывает неправильную работу гироскопа. Что делать?

Как что? Ставим датчики ускорения и вносим корректировку в гироскоп! Теперь все отлично работает! Поправки в стабилизацию при полетах вносятся по хитрому алгоритму: комбинацией значений гироскопа и акселерометров.Сергей как то называл это одной формулой.

Регуляторы оборотов

Эти платы подключаются к плате управления полетом и общаются между собой по протоколу I2C. Существуют китайские регуляторы оборотов которые дешевле родных, и их тоже можно подключать, но технологически они медленнее. Если перенести это на голову,то регулятор оборотов похож на самоконтроль.Если ты жаждешь удовольствия но знаешь что вредно? Кто работает за твоим регулятором?

Основная статья: Регуляторы оборотов

Теория механики

Двигатели

Одной из самых важных характеристик является количество оборотов на вольт - Кв. Эта единица жестко привязана к размеру будущего пропеллера.Возьмете пропеллер больше по размеру, двигатель его не потянет. Возьмёте пропеллер меньше - тяги не получите. Мы используем двигатели от 750 Kv до 1300 Kv.

Wow, this is in every rpesect what I needed to know.

Цанги

Деталь крепежа пропеллера и двигателя.

Основная статья: Цанга

Мотор маунты

Motormount - держатель мотора. В зависимости от мотора его может и не быть так как на нем может быть изначально резьба под крепеж. Все это инженерные галлюцинации воплощенные на станках. Ну должен же как то соединяться мотор с рамой.Исходя из практики наша команда галлюцинирует регулярно на это дело.

Порой задумаешься почему твой крепеж (или деталь) такая хилая, это означает что ты делал крепеж(деталь) для физики которая у тебя в голове, а не перед руками. Фантомный мир с твоими детальками оказался ерундой когда ты это реализовал на практике. С одной стороны ты вылил свой фантомный мир в реальность, а она затекла тебе обратно со значениями переменных - и это есть опыт! Знай как сложна дорога,у кого бы хватило желания начать что то делать?Только у влюбленного дурака.

Основная статья: Блок крепления мотора


Это еще не все. В коптер можно поставить GPS, магнитометр, барометр.

Теория радиоуправления

Помните американские фильмы 90-ых годов, где у каждого подростка здоровенный космический пульт радиоуправления.У нас будет такой же.

Радиоуправление осуществляется с помощью передатчика и приемника(или сателлит).Разница двух последних в том , что у приемника ,помимо принимающей сигнал части,есть еще обвязки для разделения декодированного сигнала на разъемы, к которым уже вешаются сервомашинки, доп. сателлиты и пр.

Сателлит лишь голая принимающая часть на выходе которого сигнал, который уже разбирает контроллер полета. В разных магазинах можно купить как приемник так и передатчик.

А вы не задумывались почему эти два устройства должны слышать именно друг дуга? Почему ваш пульт не управляет моделькой соседа а он вашей? Все просто - единственным выходом подружить два устройства - связать их уникальным номером. Привязка пульта и приемника (сателлита) называется словом "забиндить" (от анг. Bind - "связывать")

Здесь нужно хорошо знать следующее: мы используем сателлиты, они дешевле легче меньше.Но сателлит сам по себе не способен привязаться к пульту.Для этого нужен приемник (лично я искал соседа в городе с нужным приемником, ибо на 1 раз покупать его нет смысла) или можно купить себе наше Bind устройство.

Про передатчики нужно сказать следующее - жизненно необходимо чтобы было как минимум 5 передающих каналов (лучше 6).

Практика

Если вы поняли основу, то можете приступить к сборке квадрокоптера

Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
1.Теория
2.Электроника
3.Механика
4.Сборка
5.Первый старт
6.Остальное
7.Видео съемка
8. Библиотека
Навигация
Инструменты